Die Reglementierung des Schützenwesens im Jahre 1525 durch den Waldecker Grafen führte zu den später folgenden Gründungen der einzelnen Schützengilden und Schützengesellschaften.

Es ist zu vermuten, dass auch in Berndorf, rund 90 jahre später, auf Grund dieser Verordnung eine Schützengesellschaft entstand. Genaueres ist darüber leider nicht mehr bekannt. Wir können aber davon ausgehen, dass die erste offizielle Berndorfer Wehrgemeinschaft deutlich älter ist als das erste Berndorfer Königsschild aus dem Jahre 1615. Dieses Königsschild ist heute das älteste erhaltene Schild eines Schützenkönigs innerhalb Waldecks.

1905 wurde in Berndorf das letzte Freischießen gefeiert. Es ist nicht bekannt, warum das Fest nach 7 Jahren nicht wieder gefeiert wurde. Das wichtigste und wertvollste Dokument des Berndorfer Schützenwesens aber, die Königskette (auch Schützenkette genannt), wurde erhalten und befindet sich bis heute unversehrt im Besitz der Schützengesellschaft. Sie besteht aus 26 Einzelteilen, den Schilden.

Im Jahre 1973 trafen sich Berndorfer Männer, um die Schützengesellschaft Berndorf wieder zu gründen. Wegbereiter waren die damalige Schnadekommission und deren Veranstalter. Heute wird im 7-jährigen (ausnahmsweise auch 5-jährigem) Turnus das Freischießen gefeiert.

Zwischen den Freischießen finden die historischen Schnadezüge statt, um den jüngeren Bürgern die Grenzen zu den Nachbarorten aufzuzeigen. Die Berndorfer Schützengesellschaft hat in acht Kompanien / Abteilungen ca. 400 Mitglieder, die den Heimatgedanken und das dörfliche Brauchtum pflegen und fördern. Die Bewahrung historisch wertvollen Gedankengutes ist Hauptaufgabe der Gesellschaft.